🧩 SÍNTESIS IA — integra fuentes; la autoridad está en las normas que cita al pie (Fuentes).
GPS = una constelación (de EE. UU.); GNSS = la categoría entera (todas). Un dron moderno es multiconstelación → más satélites, más rápido y estable. Base del hover, waypoints y RTH.
Las 4 constelaciones
GPS (EE. UU.) · GLONASS (Rusia, latitudes altas) · Galileo (UE, alta precisión civil) · BeiDou (China, global desde 2020). Posicionamiento por trilateración: ≥4 satélites (uno para corregir el reloj). Los drones piden ver 6-10 antes de habilitar GPS.
Precisión y mejoras
- De serie: pocos metros (basta para volar y RTH).
- RTK (base en tierra, corrección en tiempo real) / PPK (posproceso) → precisión centimétrica para topografía/mapeo.
- SBAS/EGNOS (UE): escalón intermedio (1-2 m). A-GNSS (asistido por internet): primer fix más rápido. Doble frecuencia (L1+L5): cancela error de ionosfera/multipath (mejor en ciudad).
RTK, PPK y GNSS: qué precisión da cada uno
| Método | Precisión | Corrección | ¿Enlace en vuelo? | Cuándo se usa |
|---|---|---|---|---|
| GNSS de serie (sin corrección) | Unos pocos metros | Solo trilateración (≥4 satélites) | No | Vuelo recreativo, inspección visual, FPV, RTH — para volar sobra, para cartografía no |
| RTK (Real-Time Kinematic) | Centimétrica, disponible en el momento del vuelo | Corrección diferencial recibida por radio en tiempo real desde una base (D-RTK 2/D-RTK 3 propia — ver tabla siguiente —, otro rover D-RTK, o una red permanente NTRIP/CORS; en España, ERGNSS del IGN) | Sí, continuo: si se corta (la base se mueve, se apaga, se obstruye), la aeronave cae a modo GNSS y no recupera el estado RTK FIX hasta reiniciar la base y volver a fijar¹ | Cartografía/topografía con verificación de precisión in situ, agricultura de precisión, alcance corto-medio o con cobertura NTRIP |
| PPK (Post-Processing Kinematic) | Centimétrica, calculada después del vuelo | Dron y base graban cada uno su propio registro bruto por separado; se combinan en gabinete con software | No — no depende de que el enlace aguante todo el vuelo | Misiones BVLOS o de largo alcance, corredores (líneas eléctricas, carreteras), zonas con riesgo de perder el enlace (relieve, vegetación, cascos urbanos) |
La cifra que da DJI (literal del manual de la D-RTK 2, «Precisión de posicionamiento»):
| Modo | Horizontal | Vertical |
|---|---|---|
| Punto único (GNSS a secas) | 1,5 m (RMS) | 3,0 m (RMS) |
| RTK | 1 cm + 1 ppm (RMS) | 2 cm + 1 ppm (RMS) |
Y el propio manual explica el ppm con un ejemplo: «Por cada aumento de 1 km en distancia, la precisión será de 1 mm menos. Por ejemplo, la precisión horizontal es de 1,1 cm cuando el extremo receptor está a 1 km de distancia de la estación base.» Ese es el motivo práctico por el que en áreas grandes conviene una red NTRIP fija antes que alejar la propia base.
📌 Ojo al comparar: el módulo RTK embarcado del Mavic 2 Enterprise Advanced da 1 cm + 1 ppm horizontal y 1,5 cm + 1 ppm vertical — mejor en vertical que la D-RTK 2, porque son equipos distintos. No mezclar las dos cifras. El «ppm» (partes por millón) es el error que crece con la distancia a la base —a 10 km, un centímetro más de incertidumbre—, la razón práctica por la que en áreas grandes o alcances largos conviene una red NTRIP fija en vez de desplazar la propia base D-RTK muy lejos de la zona de vuelo.
Qué implica para el flujo de cartografía (caso-cartografia): el RTK geoetiqueta cada foto en vuelo con precisión centimétrica, lo que reduce (o en flujos avanzados elimina) la necesidad de GCP de apoyo. Si el FIX se pierde a media misión, esas fotos concretas quedan con la precisión del GNSS de serie (metros) —salvo que el equipo registre también en PPK, que recupera la precisión en el postprocesado aunque el enlace haya fallado en algún tramo—. Por eso, cuando no se puede garantizar un enlace continuo (vuelos largos, zonas con obstrucciones), el profesional prefiere PPK como método principal y reserva los GCP para el informe de RMSE que certifica la precisión entregada (caso-cartografia, caso-catastro-deslindes).
El marco de referencia: un receptor GNSS/RTK posiciona de forma nativa en WGS84; un levantamiento con validez legal en España tiene que expresarse en ETRS89 (REGCAN95 en Canarias), el sistema geodésico de referencia oficial que fija el rd-1071-2007 — ese paso es cosa del software de gabinete, no del dron. Quién firma ese levantamiento para que tenga validez legal → topografia-profesional.
¹ Comportamiento descrito en el manual del D-RTK 2 (pág. 10 / pág. 78 en español): si la base se mueve o se apaga en pleno vuelo, la aeronave no vuelve a fijar (FIX) hasta reiniciarla. ² Manual de la D-RTK 2, apartado «Precisión de posicionamiento» (pág. 79 del PDF original). 🔧 Este dato no estaba en la extracción automática —la tabla salió con las etiquetas y sin los valores— y se recuperó abriendo el PDF. Los manuales de la D-RTK 3 y D-RTK 3 AG sí remiten a la web y no publican ninguna cifra.
Estaciones base RTK de DJI (D-RTK 2 y D-RTK 3)
DJI cubre el extremo "base" (el que envía la corrección) con tres estaciones: la D-RTK 2 Mobile Station (la que acompaña a los Enterprise más veteranos) y las más recientes D-RTK 3 (multifunción) y D-RTK 3 AG (ecosistema Agras/agricultura). Las tres trabajan como base, rover o estación de relé según el modo elegido.
| Campo | D-RTK 2 (Mobile Station) | D-RTK 3 | D-RTK 3 AG |
|---|---|---|---|
| Precisión horizontal / vertical | Punto único: 1,5 m / 3,0 m (RMS) RTK: 1 cm + 1 ppm / 2 cm + 1 ppm (RMS) |
(el manual no publica cifras; remite a la web) | (el manual no publica cifras; remite a la web) |
| Constelaciones y bandas soportadas | GPS L1/L2/L5 · BeiDou B1/B2/B3 · GLONASS F1/F2 · Galileo E1/E5A/E5B | GPS L1/L2/L5 · BeiDou B1I/B2I/B3I/B2a/B1C/B2b · GLONASS L1/L2 · Galileo E1/E5a/E5b/E6 · QZSS L1/L2/L5 · Banda L (modelo R600BS) | (el manual no publica cifras; remite a la web) |
| Modos de trabajo | 5 modos (botón de modo): 1 — estación base móvil (Phantom 4 RTK / P4 Multispectral) 2 — reservado para funciones futuras 3 — dispositivo portátil de cartografía/rover (Phantom 4 RTK) 4 — estación base móvil para M210 RTK V2 5 — estación base móvil en modo emisión/broadcast (Inspire 3, M350 RTK, M30, M30T, M300 RTK, T40, T20P, T30, T10) |
Base, rover o relé; se cambia con 3 pulsaciones del botón de encendido. Activación obligatoria antes del primer uso: vía DJI Pilot 2 (base/relé, conectada a aeronave + mando con internet) o DJI Assistant 2 por USB-C (rover) | Mismo esquema base/rover/relé; se gestiona desde la app DJI Agras → Gestión de dispositivos → Estación D-RTK |
| Alcance de comunicación por región (OcuSync) | Modo 1/3: 2 km (SRRC/NCC/FCC/MIC/KCC/CE) Modo 4: aeronave↔base 7 km (NCC/FCC) / 5 km (SRRC/MIC/KCC/CE); mando↔base 200 m Modo 5: 12 km (NCC/FCC) / 6 km (SRRC/MIC/KCC/CE) (cifras del fabricante medidas sin obstrucciones ni interferencias, en la configuración de referencia de su manual) |
(el manual no publica el alcance en km; remite a la web). Sistema O4 Enterprise (OcuSync + Bluetooth 5.1); PIRE: 2,4000-2,4835 GHz <20 dBm (SRRC/CE/MIC) / <33 dBm (FCC) · 5,150-5,250 GHz (CE: 5,170-5,250) <23 dBm (CE/FCC) · 5,725-5,850 GHz <30 dBm (SRRC) / <33 dBm (FCC) / <14 dBm (CE) · Bluetooth <10 dBm | (el manual no publica cifras de alcance; remite a la web) |
| Batería y autonomía | Ion-litio WB37: 4920 mAh, 37,3 Wh · autonomía >2 h · consumo 12 W · alimentación externa 16,5-58,8 V CC | Batería interna; se activa cargando (cargador USB PD3.0, 9-15 V, p. ej. el portátil DJI de 65 W); en almacenaje prolongado, cargarla entera ≥1 vez cada 6 meses | Mismo sistema de carga; en almacenaje prolongado, cargarla entera ≥1 vez cada 3 meses |
| Peso y dimensiones | 168 × 168 × 1800 mm (cuerpo + brazo extensor); peso no indicado en el manual | (no indicado; remite a la web) | (no indicado; remite a la web) |
| Grado IP | IP65 | (no indicado; remite a la web) | (no indicado; remite a la web) |
| Temperatura de trabajo | -20 a 55 °C (-4 a 131 °F) | (el manual no da rango de funcionamiento; sí precisa que por debajo de −20 °C necesita un cargador PD compatible conectado para poder alimentarse; almacenaje: -5 a 30 °C si se guarda >3 meses) | (igual: -5 a 30 °C en almacenaje prolongado) |
| Drones compatibles | Según el propio manual D-RTK 2 (tabla de modos): Phantom 4 RTK, P4 Multispectral (modos 1/3) · M210 RTK V2 (dji-matrice-210-rtk-v2, modo 4) · Inspire 3, M350 RTK (dji-matrice-350-rtk), M30 / M30T, M300 RTK (dji-matrice-300-rtk), T40 / T20P / T30 / T10 (modo 5). Confirmado además, desde la propia ficha del dron (no de este manual): dji-mavic-3-multispectral (su manual cita la misma D-RTK 2 con idéntica distancia de comunicación, 12 km NCC/FCC · 6 km SRRC/CE/MIC — el manual D-RTK 2 es anterior a esta serie y no la nombra) | (el manual no lista modelos; remite a la web). Confirmado por las release notes de firmware (Matrice 4D Series v16.01.00.05): serie Matrice 4D (vía Dock) y FlyCart 100 (modo base). Mismas release notes: en modo rover graba archivos de observación .OBS para cálculo PPK por software de terceros | Ecosistema Agras vía app DJI Agras (el manual no lista modelos concretos) |
El D-RTK 2 añade, además: acelerómetro de 6 ejes de alta precisión, monitorización de movimiento, medición de inclinación, nivel de burbuja electrónico y 16 GB de memoria interna.
⚠️ Celdas vacías, explicadas (para no confundir "falta" con "no se publica"):
- D-RTK 3 / D-RTK 3 AG: sus manuales de usuario no traen tablas de especificaciones — remiten literalmente a la web del fabricante. Son 2 de los 6 manuales DJI recientes (2024-2025) que ya no publican specs en el PDF (ver
_CONVENCION-FICHAS.md§3-bis). No es un hueco de extracción: DJI no lo puso en el manual. Lo que sí traen ambos manuales (activación, modos, instalación, mantenimiento) está reflejado arriba. 🆕 La guía rápida del D-RTK 3 (d-rtk-3-user-guide, documento distinto del manual) sí trae una tabla de bandas GNSS y de transmisión (O4 Enterprise) — con eso se cerró arriba el hueco de constelaciones. Precisión horizontal/vertical, peso, dimensiones, grado IP y alcance en km siguen sin publicarse en ningún documento oficial revisado (ni manual ni guía): verificado con grep normalizado, no es un hueco de extracción. - D-RTK 2 — precisión horizontal/vertical y constelaciones completas: aquí es distinto. La tabla de especificaciones GNSS del manual (págs. 79-80 en español, mismo patrón en sus 6 duplicados por idioma) sí trae la etiqueta de cada campo, pero la celda de valor no llegó en esta extracción — mientras que filas vecinas de la misma tabla (PIRE, frecuencia de transmisión, batería, IP) sí dieron dato. Se deja vacía en vez de rellenarla con la cifra de otro producto (ver más arriba, "La cifra que da DJI").
D-RTK (2016) — la primera generación, y la genealogía completa
La primera estación D-RTK de DJI, contemporánea del A3 Flight Control System y el Matrice 600 (se entregaba de regalo con la compra conjunta de ambos, según su propio manual). A diferencia de las D-RTK 2/3 (una sola unidad que hace de base/rover/relé), la D-RTK original es un sistema de dos piezas: un Ground System (en tierra) y un Air System (en la aeronave), cada uno con su propio D-RTK Processor, enlazados por radio DATALINK PRO 900 — no por OcuSync, que llegaría con la D-RTK 2.
| Campo | D-RTK (2016) |
|---|---|
| Precisión horizontal / vertical | 1 cm + 1 ppm / 2 cm + 1 ppm (RMS) — misma cifra que la D-RTK 2 |
| Precisión de orientación | (0,2/R)°, donde R = distancia de línea base entre las dos antenas del Air System, en metros |
| RMS de velocidad | 0,03 m/s |
| Constelaciones y bandas | Versión global: GPS L1&L2 + GLONASS F1&F2 · Versión Asia-Pacífico: GPS L1&L2 + BeiDou B1&B2 |
| Interfaz | CAN, UART, USB |
| Alimentación | 3S a 12S (12 a 52 V) · consumo 5,2 W · corriente 0,45 A (a 12 V) |
| Peso y dimensiones (por procesador D-RTK) | 139,5 g · 112,3 × 63 × 18,6 mm |
| Temperatura de funcionamiento / almacenaje | 0 a 45 °C (32 a 113 °F) / -40 a 85 °C (-40 a 185 °F) |
| Contenido del kit | 2× D-RTK Processor (Ground + Air) · 3× antena GNSS · 3× cable de antena · soporte DATALINK PRO · cables de alimentación Ground/Air System |
| Aeronaves compatibles | DJI A3 Flight Control System · DJI Matrice 600 (con DATALINK PRO 900 y batería de vuelo inteligente DJI) |
Indicadores de estado del Ground System: rojo fijo = sin posicionar y sin datos diferenciales → verde parpadeante lento = posicionando → verde parpadeante rápido = posición actualizada. Air System (D-RTK): morado parpadeante lento = modo flotante · verde parpadeante lento = modo de cálculo · verde fijo = modo fijo (FIX). La posición del Ground System se actualiza sola si detecta que se ha movido >50 m; si no, se fuerza manteniendo el botón Update 5 segundos.
Genealogía D-RTK → D-RTK 2 → D-RTK 3: la D-RTK (2016, sistema Ground+Air de dos procesadores, para A3/Matrice 600, enlace DATALINK PRO 900) dio paso a la D-RTK 2 Mobile Station (unidad única base/rover/relé, enlace OcuSync, para los Enterprise de la generación Phantom 4 RTK/M210/M300/M30/ Inspire 3/M350) y de ahí a la familia D-RTK 3 (2024-2025: estación multifunción base/rover/relé más compacta, más la variante AG para el ecosistema Agras y la variante Relay de despliegue fijo para operaciones con Dock — ver más abajo).
D-RTK Base Station — la base agrícola original (MG-1S RTK)
Antes de la D-RTK 3 AG, DJI ya tenía una base RTK pensada en exclusiva para el campo: la D-RTK Base Station, diseñada para dar precisión centimétrica a la Agras MG-1S RTK (y, en modo cartografía, al D-RTK Handheld Mapper). A diferencia de la D-RTK (2016) de dos piezas, esta base empaqueta en una sola caja de trípode lo que aquella separaba en dos: su propio manual dice que integra el D-RTK ground system junto con el enlace Datalink Pro ground system, sin Air System aparte, porque el receptor D-RTK ya viene integrado de fábrica en la propia aeronave RTK — así lo describe dji-agras-serie-mg: "la variante RTK añade un D-RTK integrado (con estación base DJI D-RTK aparte, de venta separada) que dispara la precisión en estacionario: de ±0,6 m/±0,3 m con GNSS normal a ±10 cm horizontal y vertical".
| Campo | D-RTK Base Station |
|---|---|
| Alimentación | Batería MG-12000S (misma familia que la de vuelo de la MG-1S); autonomía máxima de la base a plena carga: ~52 horas |
| GNSS y bandas | China continental/Corea del Sur: GPS L1&L2 + BeiDou B1&B2 · CE/FCC: GPS L1&L2 + GLONASS F1&F2 |
| Banda de comunicación (Datalink Pro) | China continental: 430-432 MHz · Corea del Sur: 447,8625-447,9875 MHz · CE: 869,525 MHz · FCC: 903-925,5 MHz |
| Consumo / PIRE | 6 W · PIRE: China/Corea 10 dBm, CE 13 dBm, FCC 27 dBm |
| Peso / altura montada | 4,6 kg (sin maleta de transporte) · 2-3,2 m con el trípode extendido |
| Temperatura de funcionamiento | 0 a 45 °C (32 a 113 °F) |
| Activación | Vía DJI Assistant 2 por USB — no hay gestión por app en este producto (esa llegaría después, con la D-RTK 3 AG y la app DJI Agras) |
| Aeronaves compatibles (según su manual) | Agras MG-1S RTK · D-RTK Handheld Mapper |
Con esto, la genealogía de bases RTK de DJI para el campo queda: D-RTK Base Station (MG-1S RTK, activación por DJI Assistant 2) → la D-RTK 2 Mobile Station genérica, ya compartida con el resto del catálogo Enterprise, cubre también la serie T (T10/T20/T30/T40/T20P, modo 5 de la tabla superior) → D-RTK 3 AG (gestión ya desde la propia app DJI Agras) en la generación actual.
D-RTK 3 Relay — versión de despliegue fijo (Dock/BVLOS)
Variante de la D-RTK 3 pensada para quedar instalada de forma permanente (azotea, torre, mástil) junto a un Dock compatible: hace de estación base RTK y de relé de comunicaciones a la vez, para evitar que la aeronave pierda el enlace por obstrucción durante operaciones con Dock (BVLOS). No se transporta con trípode/jalón como la D-RTK 3 móvil: se atornilla con tornillos antiaflojamiento sobre pernos de expansión, y añade un módulo PoE (R600BSPOE) que la alimenta desde el propio Dock (o un adaptador PoE externo) y le da conectividad 4G/LAN (dongle DJI Cellular Dongle 2 opcional para el 4G).
Qué comparte con la D-RTK 3 móvil: mismas bandas GNSS (GPS L1/L2/L5 · BeiDou B1I/B2I/B3I/B2a/B1C/B2b · GLONASS L1/L2 · Galileo E1/E5a/E5b/E6 · QZSS L1/L2/L5 · Banda L) y el mismo sistema de transmisión O4 Enterprise (OcuSync + Bluetooth 5.1, mismas potencias PIRE por banda). Precisión, peso e IP: tampoco los publica este manual — remite a la web, igual que la D-RTK 3 móvil.
En qué se diferencia:
| Campo | D-RTK 3 (móvil) | D-RTK 3 Relay (despliegue fijo) |
|---|---|---|
| Instalación | Trípode/jalón topográfico, portátil | Fija: azotea/torre/mástil, tornillos antiaflojamiento |
| Alimentación | Batería interna, carga USB-C PD3.0 | PoE desde el Dock o adaptador PoE externo (+ batería interna 7,4 V para el emparejamiento inicial) |
| Conectividad adicional | OcuSync + Bluetooth 5.1 | + módulo PoE: 4G/LAN (dongle 4G opcional) |
| Temperatura de funcionamiento | No publicada (solo almacenaje: -5 a 30 °C) | -30 a 55 °C (-22 a 122 °F) |
| Distancia al Dock | — | Emparejamiento/activación: ≤100 m en línea recta sin obstáculos³ · operativa ya instalada: <1000 m en línea de visión |
| Altitud máx. de instalación | — | 6000 m |
| Puesta a tierra | — | Resistencia <10 Ω; protección contra rayos (método de la esfera rodante) |
| Aeronaves para evaluar la ubicación | — | Serie Matrice 4D + mando DJI RC Plus 2 Enterprise |
³ El manual de despliegue fijo da dos distancias distintas frente al Dock, en dos fases distintas: 100 m en línea recta sin obstáculos para el emparejamiento/activación inicial por USB-C/Bluetooth (pág. 19 del manual ES), y <1000 m en línea de visión como distancia operativa una vez instalado como relé permanente (pág. 12 del manual ES). No es una contradicción entre documentos: es el mismo manual describiendo dos momentos distintos.
⚠️ Errores conocidos y códigos de error: el Known Issue List documenta desviaciones sistemáticas de cartografía si se calibra con Custom Network RTK en periodos de alta actividad ionosférica, y avisos del sistema inercial al usar inclinación en modo rover. Y si DJI Pilot 2 muestra «error desconocido» o «error del sistema», existe una tabla oficial de códigos de error (batería <20 %/<10 %, sobretensión, sobrecorriente en carga/descarga, sobretemperatura >70/75 °C, apagado por frío, estación movida/desconectada, búsqueda de satélite RTK fallida, centelleo ionosférico…) que traduce el código hexadecimal a la causa real — aplica a las tres formas de uso (base, rover, relé), mismo firmware. No se reproduce la tabla completa aquí por ser un listado extenso de mensajes en 9 idiomas.
RTK en agricultura: por qué la precisión centimétrica no es un lujo
En pulverización, el RTK no es un capricho de topógrafo trasladado al campo: es lo que evita que las pasadas del dron se solapen (se duplica producto, y por tanto coste) o dejen calles sin tratar (la franja que se queda sin pasada no recibe tratamiento, y toca volver). Con precisión de solo unos metros —el GNSS de serie—, el piloto no puede fiarse de que la ruta que vuela la aeronave, pasada tras pasada, coincida con la que planificó en la app; con RTK centimétrico, el solape entre pasadas se puede ajustar al límite real del abanico de pulverización (3-9 m de ancho de trabajo según el modelo: dji-agras-t10 3-5,5 m · dji-agras-t20 4-7 m · dji-agras-t30 4-9 m) en vez de dejar metros de margen "por si acaso" — margen que, mal calculado, es también el riesgo de deriva de producto fuera de la parcela cuando la trayectoria real no coincide con la planificada. Es el mismo argumento que esta ficha ya usa para cartografía (geoetiquetar sin depender de GCP), aplicado esta vez no a la foto sino a la propia trayectoria de vuelo.
La D-RTK 3 AG es la pieza que cierra ese círculo en el ecosistema Agras actual: se gestiona desde la propia app DJI Agras (Gestión de dispositivos → Estación D-RTK), trabaja como base, rover o relé igual que su hermana D-RTK 3, y su manual tampoco publica cifras de precisión, alcance o peso — remite a la web. Lo que sí detalla el manual es el entorno de instalación: campo de visión despejado (sin obstrucciones a más de 15° sobre el plano horizontal de las antenas), al menos 200 m de estaciones de radio de alta potencia y al menos 50 m de líneas de transmisión de alto voltaje — precisamente el tipo de infraestructura que suele bordear una parcela agrícola.
📌 Una cifra que sí se repite de forma consistente, y con otro significado: el T10, T20 y T30 (y ya el MG-1S RTK original, según dji-agras-serie-mg) publican una precisión de vuelo estacionario con D-RTK activado de ±10 cm horizontal / ±10 cm vertical — una cifra sistemáticamente distinta del «1 cm + 1 ppm RMS» de las estaciones D-RTK 2/D-RTK. No es una contradicción ni un radar peor: son dos métricas distintas. El «1 cm + 1 ppm» es la precisión del FIX RTK que entrega el receptor; el «±10 cm» es la precisión con la que la aeronave mantiene su posición en vuelo estacionario (control de vuelo, viento e inercia incluidos), el dato que de verdad le importa al piloto agrícola cuando calcula el solape entre pasadas.
RTK para dron: ¿necesito RTK?
Pregunta habitual del piloto: sí, si el trabajo es cartografía o topografía profesional (exige precisión centimétrica); no, para vuelo recreativo, inspección visual o FPV (el GNSS de serie sobra).
Enemigos de la señal
Cañones urbanos (multipath), vegetación/relieve, retardos atmosféricos, jamming/spoofing (cerca de zonas sensibles). Sin fix fiable → volar solo en manual/ATTI (experto). Ver componentes-dron.
*Fuente: gps-vs-gnss-drones. Estaciones D-RTK 2/D-RTK 3: manuales oficiales DJI