🧩 SÍNTESIS IA — integra fuentes; la autoridad está en las normas que cita al pie (Fuentes).
Un dron habla varios protocolos a la vez, cada uno en una capa distinta. MAVLink lleva telemetría y comandos entre la controladora de vuelo (FC) y la estación de tierra o cualquier programa que lo escuche; DroneCAN conecta los componentes DENTRO del dron (ESC, GPS, sensores) por un bus físico aparte; y por debajo de todos ellos, el enlace de radio (ExpressLRS/Crossfire — ver control-radio-elrs-crossfire) solo transporta bits de un punto a otro, sin saber qué protocolo lleva encima. Esta ficha cubre las capas de datos (qué se dice); la del enlace RC cubre la capa de radio (cómo llega).
Qué es MAVLink
- Protocolo de mensajería binario y ligero — "a binary telemetry protocol designed for resource-constrained systems and bandwidth-constrained links", según su documentación oficial — pensado para vehículos no tripulados en general (dron, rover, barco, submarino), no solo multicópteros.
- Cubre dos tareas distintas: telemetría (posición, actitud, batería, GPS, estado de los sensores — flujo continuo de alta frecuencia, sin confirmación) y comandos (armar, despegar, ir a un waypoint, cambiar de modo de vuelo, actualizar un parámetro — mensajes puntuales, con reintento si no llega confirmación).
- Protocolo nativo de PX4 y ArduPilot: ambos lo implementan de fábrica, y todo el ecosistema de estaciones de tierra (QGroundControl, Mission Planner) y de SDKs lo habla por defecto.
- Es agnóstico del medio de transporte: corre igual sobre USB/serie, radiomódems de telemetría de baja velocidad ("SiK radios", 433/915 MHz), wifi/UDP, o incluso tunelizado sobre el propio enlace de radio-control en configuraciones de largo alcance — ver control-radio-elrs-crossfire. MAVLink define qué se dice, no cómo viaja.
- Los mensajes se definen en diccionarios XML ("dialectos":
common.xml,ardupilotmega.xml…) que generan el código de serialización para cada lenguaje — añadir un mensaje nuevo no obliga a tocar el protocolo base. - MAVLink 1 vs. MAVLink 2 (2017): la v2 amplía el identificador de mensaje de 1 a 3 bytes (permite muchos más tipos de mensaje), añade una firma criptográfica opcional (13 bytes, autentica el origen) y flags de (in)compatibilidad; un receptor v2 entiende paquetes v1, pero no al revés.
DroneCAN y buses internos
- Protocolo de bus CAN (no de radio) para conectar periféricos DENTRO del dron a la controladora de vuelo: ESCs, receptores GNSS/compás (ver gnss-posicionamiento), telémetros, sensores de flujo óptico…
- Es la continuación directa de UAVCAN v0: cuando el proyecto UAVCAN dio el salto a una versión 1.0 más compleja (hoy renombrada Cyphal), la comunidad de drones (ArduPilot, PX4, fabricantes como Holybro, Cubepilot, Matek) optó por seguir desarrollando el protocolo original de forma independiente bajo el nombre DroneCAN (2020).
- Frente al cableado analógico tradicional (un cable PWM por ESC), un único bus digital compartido da más fiabilidad eléctrica (señal diferencial, más inmune al ruido), telemetría de retorno por ESC (RPM, temperatura, consumo) y bastante menos cableado — importante en multirrotores grandes o VTOL con muchos periféricos.
- Soportado de forma nativa por ArduPilot y PX4 ("implementaciones maduras", según DroneCAN); el transporte principal es CAN/FDCAN, con soporte creciente también sobre UDP y MAVLink.
SBUS y protocolos heredados
- Antes de los buses digitales modernos, el enlace entre el receptor de radio y la controladora de vuelo iba canal a canal: PWM (un cable por canal) o PPM (varios canales multiplexados en un solo cable).
- SBUS (desarrollado por Futaba, adoptado después como estándar de facto por casi toda la industria) serializa hasta 16 canales en un único cable digital invertido — menos cableado, más canales y más resolución que PWM/PPM.
- Sigue vigente HOY como interfaz de salida del receptor hacia la FC, incluso con enlaces de radio modernos: un receptor ExpressLRS o Crossfire (ver control-radio-elrs-crossfire) puede seguir entregando SBUS a la controladora de vuelo, aunque el enlace de radio en sí ya no sea SBUS.
- Otras variantes de fabricante con el mismo papel: IBUS (FlySky), SUMD (Graupner) — hoy resueltas por firmwares como Betaflight/ArduPilot/PX4, que traen el decodificador integrado.
SDKs de desarrollo (MAVSDK, DJI SDK)
- MAVSDK: colección de bibliotecas (C++ como base de producción, con Swift/Python/Java también estables y otros lenguajes en fase temprana) que envuelve MAVLink para programar apps de control, estaciones de tierra o automatización de misión sin implementar el protocolo mensaje a mensaje. La mantiene la comunidad bajo el paraguas de la Dronecode Foundation; es la base habitual de integraciones de terceros con PX4/ArduPilot.
- DJI SDK: DJI ofrece varios kits propietarios según el caso de uso — Mobile SDK (apps de control para móvil/tablet), Payload SDK (integrar cargas de pago propias), Onboard SDK, Windows SDK, entre otros. Ninguno habla MAVLink: es un protocolo cerrado propio, documentado en el portal de desarrolladores de DJI (developer.dji.com).
- Diferencia práctica con una GCS ya construida (QGroundControl, Mission Planner): el SDK es una librería para programar una herramienta propia; la GCS es el programa ya hecho que un piloto abre y usa directamente sin escribir código.
Enlaces de datos DJI: Datalink Pro y Datalink 3
Un enlace de datos (data link) no lleva vídeo: transporta solo telemetría y comandos —el mismo papel que MAVLink cubre arriba, pero aquí como producto físico de DJI en vez de protocolo abierto— con más alcance y fiabilidad que el enlace de vídeo integrado de un dron de consumo. Sirve para lo que el vídeo no cubre: telemetría y control a larga distancia (posición, batería, comandos, sin gastar ancho de banda en imagen), misiones BVLOS (más allá del alcance visual, donde el piloto depende por completo del enlace de datos para saber dónde está el dron) y la integración con una estación de tierra o con software propio a través de sus puertos serie (USB/UART/CAN). DJI vende dos productos de este tipo: Datalink Pro (dos variantes de frecuencia, 400 y 900, pensadas para el sistema de vuelo A3 y el D-RTK) y Datalink 3 (2,4 GHz, con el mando integrado en el propio Ground System).
| Campo | Datalink Pro 400 | Datalink Pro 900 | Datalink 3 |
|---|---|---|---|
| Configuración / estaciones | Estación base + Estación móvil | Estación base + Estación móvil | Ground System (control remoto) + Air System (+ módulo GPS externo opcional, no incorporado) |
| Banda de trabajo | China continental: 430-432 MHz Taiwán, China: 429,175-429,2375 MHz Corea del Sur: 447,8625-447,9875 MHz |
CE: 869,525 MHz FCC: 903-925,5 MHz Canadá: 903-925,5 MHz Australia: 916,5-925,5 MHz Japón: 923,1-926,3 MHz |
2,400 GHz a 2,483 GHz |
| Potencia de transmisión (EIRP/PIRE) por región | China continental: 10 dBm Taiwán, China: 10 dBm Corea del Sur: 10 dBm |
CE: 13 dBm FCC: 27 dBm Canadá: 27 dBm Australia: 27 dBm Japón: 10 dBm |
SRRC: 19 dBm CE: 19 dBm FCC: 24 dBm |
| Alcance (distancia máx. de transmisión) | China continental: 600 m Taiwán, China: 1000 m Corea del Sur: 1000 m |
CE: 300 m FCC: 2000 m Canadá: 2000 m Australia: 2000 m Japón: 1200 m |
SRRC: 3 km (1,86 mi) CE: 3 km (1,86 mi) FCC: 4 km (2,49 mi) (sin obstáculos, libre de interferencia; el control remoto alcanza la distancia máxima FCC en una zona abierta sin interferencia electromagnética y a una altitud de unos 100 m) |
| Caudal de datos (velocidad de datos en serie) | 115 200 bps | 115 200 bps | |
| Latencia | |||
| Protocolo / interfaz | Interfaces admitidas: USB, UART, CAN Puerto CAN: 1 Mbps (A1 alimentación 9 V CC, A2 GND, A3 CAN-H, A4 CAN-L) Puerto UART: 115 200 bps (B1 alimentación 9 V CC, B2 GND, B3 UART-RX, B4 UART-TX) Conmutador de 4 posiciones: UART_SW1 / CAN_SW2 / USB_SW3 / COMBO_SW4 |
Misma especificación que la estación base | Air System: puerto CAN (solo compatible con equipos oficiales DJI) + puerto UART (no soportado; se añadirá en una futura actualización de firmware) + puerto DBUS/SBUS (protocolo SBUS, para controladoras de vuelo no DJI) Ground System: puerto CAN/UART + puerto USB + puerto Micro USB (actualización de firmware) |
| Modos de enlace | Modo de dúplex completo (punto a punto): 1 estación móvil Modo de transmisión/Broadcast (punto a multipunto): hasta 32 estaciones móviles |
Modo de dúplex completo (punto a punto): 1 estación móvil Modo de transmisión/Broadcast (punto a multipunto): hasta 32 estaciones móviles |
|
| Alimentación | Estación base: 9 V CC Estación móvil: 9 V CC Corriente máx. (transmisión): 230 mA Corriente máx. (recepción): 70 mA |
Estación base: 9 V CC Estación móvil: 9 V CC Corriente máx. (transmisión): 130 mA Corriente máx. (recepción): 70 mA |
Air System: tensión de funcionamiento 8-30 V (vía cable SBUS; con cable DBUS no necesita alimentación adicional) Ground System: batería 6000 mAh LiPo 2S · potencia nominal 2,5 W Cargador: 17,4 V · potencia nominal 57 W |
| Peso y dimensiones (sin antena) | Estación base: 82,9 × 51 × 14,35 mm, 53 g Estación móvil: 57,8 × 42,3 × 9,35 mm, 25,5 g |
Estación base: 82,9 × 51 × 14,35 mm, 53 g Estación móvil: 57,8 × 42,3 × 9,35 mm, 25,5 g |
Air System (sin antenas): 50,6 × 35 × 10,7 mm, 23 g Ground System (control remoto): 182 × 172 × 71 mm (peso no indicado en el manual) Módulo GPS externo: 33,9 g |
| Temperatura de funcionamiento | 0° a 45 °C (32° a 113 °F); almacenamiento -40° a 85 °C (-40° a 185 °F); humedad 5-95 % sin condensación | 0° a 45 °C (32° a 113 °F); almacenamiento -40° a 85 °C (-40° a 185 °F); humedad 5-95 % sin condensación | Air System: -10 a 45 °C (14 a 113 °F) Ground System: rango de carga 0 a 40 °C (32 a 104 °F) |
| Compatibilidad | Productos DJI compatibles: A3, D-RTK | Productos DJI compatibles: A3, D-RTK | Controladores de vuelo DJI compatibles (con app): N3, A3, N3-AG, A3-AG Compatible también con controladoras de vuelo no DJI vía protocolo SBUS App DJI MG (Android 5.0 o superior) y GS Pro (iPad iOS 9.2 o superior); GS Pro sin función de transmisión de imagen al usarse con Datalink 3 (no la soporta) |
O4 Ground Station: el enlace O4 como infraestructura
La Estación en tierra DJI O4 no es un accesorio que viaje con el piloto: es una estación receptora fija, para instalar en un tejado, mástil o torre, que integra el enlace O4 del dron (vídeo + datos) en una red IP o instalación fija — el mismo papel que un Datalink cumple para telemetría pura (arriba), pero aquí para vídeo. Pensada para desplegarse junto a un dji-dock (estación de carga autónoma) y aeronaves de la serie Matrice 4 (p. ej. dji-matrice-4t, dji-matrice-4e, dji-matrice-4d), se gestiona desde DJI FlightHub 2. Tiene dos modos de funcionamiento: Puerta de enlace (Gateway — conecta a la nube por Ethernet o un adaptador celular 4G; solo una aeronave a la vez; con Itinerancia, FlightHub 2 traspasa la conexión de la aeronave a la estación con mejor señal durante vuelos de largo alcance) y Repetidor (se monta en alto para retransmitir la señal sin necesitar red, también una aeronave a la vez).
Estación en tierra DJI O4 — infraestructura fija: modo Puerta de enlace (a la nube) o modo Repetidor (en altura, sin red).
| Campo | Valor |
|---|---|
| Modelo | N610BS |
| Sistema de transmisión de vídeo | Sistema de transmisión de vídeo mejorado DJI O4 Enterprise |
| Enlace de datos | OcuSync (aire↔estación) · WAN, LAN, 4G (estación↔nube, vía Ethernet o Adaptador celular DJI) |
| GNSS | GPS: L1C/A, L2C, L5 · BDS: B1I, B2I, B3I, B1C, B2a, B2b · GALILEO: E1, E5a, E5b, E6 · GLONASS: L1, L2 · QZSS: L1C/A, L2C, L5 · L-BAND |
| Frecuencia de funcionamiento y PIRE | 902-928 MHz: <30 dBm (IC), <16 dBm (MIC) 1.430-1.444 GHz: <35 dBm (SRRC) 2.4000-2.4835 GHz: <33 dBm (IC), <20 dBm (CE/SRRC/MIC) 5.150-5.250 GHz: <23 dBm (IC/CE) 5.725-5.850 GHz: <33 dBm (IC), <14 dBm (CE), <30 dBm (SRRC) |
| Modos de funcionamiento | Puerta de enlace: 1 aeronave a la vez · Itinerancia entre estaciones · integra cámaras IP (ONVIF/GB-T28181) y dispositivos ESDK 2.0 (receptores Remote ID/ADS-B) Repetidor: 1 aeronave a la vez · sin conectividad de red |
| Alcance — modo Repetidor | Distancia máxima teórica de acceso: 3 km (sin obstáculos ni interferencias) · distancia de funcionamiento recomendada: radio de 1 km (fiabilidad) · distancia recta recomendada hasta el dock: no más de 1 km, con línea de visión despejada |
| Acceso remoto (búsqueda inalámbrica dock/mando ↔ estación) | Radio de 1 km |
| Interfaz WAN | Ethernet · DHCP o IP estática · con acceso a Internet · compatible con PoE-in (no con PoE-out) |
| Interfaz LAN | Ethernet · IP estática 192.168.50.10 (máscara 255.255.255.0) · dispositivos con IP estática en la misma subred · sin acceso a Internet |
| Ancho de banda de red requerido | Mínimo 40 Mbps (subida y bajada) |
| Alimentación PoE | IEEE 802.3bt tipo 4 (PoE++): 52-57 V, 99.9 W, −40 a 55 °C IEEE 802.3bt tipo 3 (PoE++): 50-57 V, 60 W, −30 a 55 °C IEEE 802.3at tipo 2 (PoE+, solo modo Puerta de enlace): 50-57 V, 30 W, −20 a 55 °C |
| Consumo eléctrico típico (con DJI Dock 3) | Modo Puerta de enlace: 17.1 W · Modo Repetidor: 31.7 W |
| Consumo diario estimado (fórmula del manual: 8 vuelos/día de 30 min) | Puerta de enlace: 17.1 W×8×0.5 h + 7 W×20 h ≈ 209 Wh · Repetidor: 31.7 W×8×0.5 h + 29.7 W×20 h ≈ 721 Wh |
| Batería interna | Carga por USB-C PD 3.0 (9-12 V recomendados) o por PoE · voltaje estable en 7.4 V cuando se alimenta por PoE |
| Protección contra sobretensión | Integrada en puertos WAN y LAN · 10 kA de capacidad total de corriente de impulso · categoría de protección C según EN/IEC 61643-21 (no sustituye a un pararrayos externo) |
| Montaje / requisitos del sitio | Altitud ≤6000 m · temperatura anual −40 a 55 °C (−40 a 131 °F) · ≥200 m de fuentes de interferencia electromagnética fuerte (radar, microondas, inhibidores) · >0.5 m de objetos metálicos · cableado hasta el equipo de alimentación ≤100 m (cable Cat 6 apantallado para exteriores, Ø 5.5-6.5 mm) · pendiente de la superficie ≤3° |
| Actualización de firmware | DJI FlightHub 2 o DJI Assistant 2 (serie Enterprise), vía USB-C a USB-A |
Qué no dan estas 2 fuentes, y por qué: ni la latencia del enlace ni el peso, las dimensiones o el grado IP del equipo aparecen en ninguna de las dos. No es un hueco de la extracción: el propio manual, en la pág. 52, remite literalmente a «Visite el siguiente sitio web para consultar las especificaciones: https://enterprise.dji.com/o4-ground-station/specs» — el mismo patrón que describe el punto 3-bis de la convención de esta campaña para los manuales DJI de 2024-2025 en adelante. Verificado abriendo esa sección del manual, no asumido.
Relés de señal DJI: extender el enlace, no el marco legal
Un relé de señal DJI es un repetidor portátil que se coloca entre el mando (o el piloto) y la aeronave para extender el enlace de control y vídeo más allá de donde llegaría en línea directa, salvando un obstáculo que corta la señal — una loma, una nave, una masa de arbolado. Nace en la línea Agras (fumigación y siembra agrícola) porque las parcelas no son planas: un desnivel del propio terreno entre el punto donde se sitúa el piloto y la zona que está tratando la aeronave puede bloquear el enlace directo aunque la distancia en línea recta esté muy por debajo del alcance máximo anunciado. DJI vende dos generaciones: el DJI Relay (modelo RL01-65, para Agras T50, T25, T40 y T20P) y el más reciente DJI O4 Relay (modelo RL02-65, sobre el sistema O4).
| Campo | DJI Relay | DJI O4 Relay |
|---|---|---|
| Modelo (DJI) | RL01-65 | RL02-65 |
| Frecuencia de funcionamiento | 2.4000-2.4835 GHz · 5.725-5.850 GHz | 2.4000-2.4835 GHz · 5.150-5.250 GHz · 5.725-5.850 GHz |
| Potencia de transmisión (PIRE) por banda y región | 2,4 GHz: <33 dBm (FCC), <20 dBm (SRRC/CE/MIC) 5,8 GHz: <33 dBm (SRRC/FCC), <14 dBm (CE) |
2,4 GHz: <33 dBm (FCC), <20 dBm (SRRC/CE/MIC) 5,1 GHz: <21 dBm (FCC/NCC), <23 dBm (CE) 5,8 GHz: <33 dBm (SRRC/FCC), <14 dBm (CE) |
| Alcance de transmisión por región | SRRC: 5 km · MIC/KCC/CE: 4 km · FCC: 7 km | SRRC: 5 km · MIC/KCC/CE: 4 km · FCC: 8 km |
| Condiciones de medida del alcance | sin obstáculos, libre de interferencias, a una altitud de vuelo de 2,5 m | sin obstáculos, libre de interferencias, a una altitud de vuelo de 2,5 m |
| Consumo eléctrico | 9 W (SRRC), 12 W (FCC) | 10 W |
| Batería | Li-ion, 6500 mAh, autonomía 4 horas, carga completa ≈2 h 20 min | Li-ion (capacidad no indicada en el manual) |
| Voltaje de entrada | 9 V 3 A / 12 V 2,5 A / 15 V 2 A | no indicado en el manual |
| Peso / dimensiones / IP | ≤575 g · 120×110×100 mm · IP55 | no indicados en el manual |
| Temperatura de funcionamiento | 0 a 40 °C (32 a 104 °F) | 0 a 45 °C (32 a 113 °F) |
| Productos compatibles | Agras T50, T25, T40, T20P + mando DJI RC Plus | no listados en el manual (remite a la web oficial de DJI) |
| Garantía | 12 meses | no indicada en el manual |
Por qué el valor que importa en España es el CE, no el FCC: el manual imprime en la misma tabla las cifras de varios reguladores a la vez (FCC en EE. UU., SRRC en China, MIC/KCC en Japón/Corea, NCC en Taiwán, CE en la Unión Europea) porque es un único producto que se vende en todo el mundo. En España manda el valor CE — <20 dBm a 2,4 GHz y <14 dBm a 5,8 GHz de PIRE, con un alcance de fábrica de 4 km — y no los 7 km (DJI Relay) u 8 km (O4 Relay) que el propio manual imprime justo al lado marcados «(FCC)»: esa cifra corresponde a la potencia que permite la normativa estadounidense (hasta <33 dBm, muy por encima del límite CE) y no es aplicable en España.
Requisitos de instalación (lo que determina si el montaje sirve de algo):
- Altura del mástil: instalar el relé al menos 2 m por encima del cultivo — una altura relativa a lo que se sobrevuela, no absoluta — sobre el soporte de serie y un vástago/brazo extensible de longitud variable (no incluido en la caja, en ninguno de los dos modelos).
- No obstruir las antenas durante el uso: es la causa de pérdida de alcance más directa y más evitable.
- No instalarlo a la intemperie durante tormentas eléctricas, por riesgo de rayo.
- El alcance de la tabla anterior es un valor de laboratorio («sin obstáculos, libre de interferencia, a una altitud de vuelo de 2,5 m»): cualquier obstrucción real entre el relé y la aeronave, o entre el relé y el mando, reduce el alcance efectivo por debajo de esa cifra.
- Solo el manual del O4 Relay detalla el emparejamiento inicial: mando y aeronave deben estar a ≤0,5 m del relé durante la vinculación (no en vuelo) para que el proceso se complete.
⚠️ Lo que un relé NO hace: no convierte el vuelo en VLOS. Un relé resuelve un problema de radio (alcance y obstrucción del enlace de control y vídeo). No toca, en ningún sentido, el requisito legal de VLOS — que es un problema de la VISIÓN del piloto, no de cobertura de señal. El Reglamento (UE) 2019/947 lo define sin margen de interpretación, en su art. 2, apartado 7: «operación dentro del alcance visual (VLOS): tipo de operación de UAS en la que el piloto a distancia puede mantener un contacto visual continuo con la aeronave no tripulada sin la ayuda de instrumentos, y puede controlar la trayectoria de la nave con el fin de evitar colisiones con otras aeronaves, personas y obstáculos»; el apartado 8 cierra la definición por la negativa: «operación más allá del alcance visual (BVLOS): tipo de operación de UAS que no se realiza dentro del alcance visual». Y el art. 4.1.d) hace de ese contacto visual una condición para volar en categoría abierta: «el piloto a distancia mantiene en todo momento la aeronave no tripulada dentro del alcance visual» (salvo modo sígueme o con observador de aeronave no tripulada). Un relé de radio no es un instrumento que ayude a la vista del piloto en el sentido del art. 2.7 — por mucho alcance que tenga, no forma parte de cómo el piloto ve la aeronave.
La mayoría del uso agrícola real no cambia de régimen por usar un relé: el piloto sigue viendo la aeronave todo el tiempo, y el relé solo blinda el enlace frente a un desnivel dentro de ese mismo campo visual — eso sigue siendo VLOS. El punto crítico es cuando el relé se usa para hacer volar la aeronave detrás de un obstáculo que corta la visión directa del piloto (la loma, la nave, la masa de arbolado de más arriba): el enlace de control y el vídeo pueden seguir funcionando perfectamente a través del relé, pero ese vuelo deja de cumplir el art. 4.1.d) y, por definición del art. 2.8, pasa a ser BVLOS — sale de la categoría abierta y entra en la categoría específica, por el escenario estándar sts-02 (BVLOS con observadores del espacio aéreo, en entorno escasamente poblado) o, si no encaja en él, por un estudio SORA con autorización operacional de AESA caso por caso. El relé no está pensado ni vendido por DJI como una vía BVLOS —a diferencia del enlace de datos Datalink descrito más arriba en esta ficha, que sí lo está—: aunque los dos "amplíen alcance", su lectura normativa es opuesta.
Relación
emisoras-radiocontrol · control-radio-elrs-crossfire · estaciones-control-gcs · autopilotos-abiertos · sts-02 · dji-dock · dji-flighthub-2 · transmision-ocusync · categoria-abierta · categoria-especifica · reg-2019-947 · sora
Fuentes: mavlink.io (oficial, overview + diferencias MAVLink 1/2) — https://mavlink.io/en/. dronecan.github.io (oficial, historia UAVCAN→DroneCAN/Cyphal, soporte ArduPilot/PX4) — https://dronecan.github.io/. mavsdk.mavlink.io (oficial, lenguajes soportados, mantenimiento Dronecode Foundation) — https://mavsdk.mavlink.io/. developer.dji.com (catálogo oficial de SDKs DJI, solo mención descriptiva, sin cifras de producto) — https://developer.dji.com/. ardupilot.org y px4.io (protocolo nativo). Verificado 2026-07-20.