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Tres firmwares libres que convierten una controladora de vuelo en un piloto automático de misión: vuelan solos una ruta de waypoints en vez de responder al stick como betaflight. Es el software que hay detrás de buena parte de los drones industriales, de investigación y de largo alcance construidos a medida.
| Proyecto | Software de tierra | Enfoque |
|---|---|---|
| ArduPilot | Mission Planner (nativo Windows; también QGroundControl, APM Planner 2) | El más veterano y versátil: multicóptero, ala fija, helicóptero, rover, barco, submarino |
| PX4 | QGroundControl (Windows/Mac/Linux/Android/iOS) | Estándar de referencia en investigación e industria; respaldado por la Dronecode Foundation; base de productos comerciales (p. ej. Auterion, usado en el Freefly Astro) |
| INAV | INAV Configurator | Deriva del árbol Cleanflight/Betaflight (fork de 2015); añade navegación GPS autónoma para ala fija y multirrotor long-range sin la complejidad de ArduPilot/PX4 |
¿Qué es?
Firmware de piloto automático (autopilot), no de acrobacia manual: el énfasis está en volar una misión sola —waypoints, retorno a casa, mantenimiento de altura/posición— con el piloto supervisando en vez de moviendo los sticks todo el rato. Los tres son de código abierto y gratuitos:
- ArduPilot es el proyecto más veterano y el que más tipos de vehículo cubre (más de un millón de unidades según su propia web, con uso documentado en investigación —NASA, Intel, Boeing— además de DIY).
- PX4 nació como proyecto académico y hoy lo sostiene la Dronecode Foundation; es base de productos comerciales — por ejemplo Auterion vende hardware+software sobre PX4, y el Freefly Astro vuela con una versión de PX4 desarrollada junto con Auterion.
- INAV no viene de este árbol: es un fork de Cleanflight de 2015, la misma familia de la que salió betaflight. Le añadió navegación GPS (mantener posición, RTH, misión por waypoints) para quien viene del mundo FPV/ala fija y no quiere la complejidad de ArduPilot/PX4. Por eso corre en placas FC de la familia Betaflight (STM32 F4/F7/H7, AT32), no necesariamente en hardware Pixhawk como los otros dos. Y, al compartir placas FC con Betaflight, también comparte el resto del equipo de radio: las mismas emisoras y enlaces RC del mundo FPV (ver emisoras-radiocontrol).
ArduPilot y PX4 hablan MAVLink de forma nativa con su software de tierra (Mission Planner, QGroundControl) y con cualquier SDK que lo escuche; INAV, al venir del árbol Cleanflight/Betaflight, usa su propio protocolo de configurador, no MAVLink.
¿Para qué drones?
Drones profesionales y de investigación: cartografía/fotogrametría, agricultura, logística/carga, inspección de infraestructuras, ala fija y VTOL híbridos de largo alcance — el terreno de dron-como-servicio-profesional. También DIY avanzado (ala fija/long-range) cuando el piloto quiere ir más allá de lo que da Betaflight. No es para FPV racing/freestyle clásico (ahí manda betaflight) y tampoco es el software de misión de los drones de consumo cerrados (DJI, Autel…), que llevan su propia app — para ese mundo ver software-planificacion-vuelo (Litchi, Pix4D, DroneDeploy, DJI Pilot 2), la cara "de consumo/pro cerrado" de planificar una misión. Esta ficha es su equivalente en firmware abierto.
¿Es difícil / es legal?
Más complejo que Betaflight: hay que calibrar sensores, definir geofences y failsafes, y entender el software de tierra (Mission Planner/QGroundControl) antes de confiar una misión autónoma al dron. Legal, el firmware tampoco se regula por sí mismo — lo hace el dron resultante y la operación: una misión autónoma o BVLOS con este tipo de plataformas suele caer en categoría específica (evaluación SORA) más que en abierta, pero depende del peso/clase y del tipo de vuelo, como cualquier dron — ver matriz-de-permisos.
Relación
fpv-racing-diy · componentes-dron · software-planificacion-vuelo · betaflight · categoria-especifica · sora · estaciones-control-gcs · protocolos-comunicacion-dron · emisoras-radiocontrol
Fuentes: ardupilot.org (oficial) — https://ardupilot.org/. px4.io (oficial) — https://px4.io/. GitHub iNavFlight/inav (README, licencia GPL-3.0) — https://github.com/iNavFlight/inav. Instalación de Mission Planner — https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html. Auterion Suite / Freefly Astro — https://docs.freeflysystems.com/astro/pilots-operating-handbook/essential-software/auterion-suite. Estándar abierto Pixhawk — https://docs.px4.io/main/en/flight_controller/pixhawk_series. Verificado 2026-07-20.