Dentro de un edificio, un depósito, una nave o un túnel faltan dos cosas que un dron da por hechas: la señal GNSS, con la que mantiene la posición, y el espacio libre alrededor. Los drones hechos para interiores lo resuelven con sensores que estiman el movimiento sin satélites y con una jaula que admite el contacto. Las aplicaciones y los modelos, en inspección técnica (apartado «Espacios confinados / GPS-denied»).͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Posición sin GNSS
- La inercial sola no basta. ArduPilot avisa de que las IMU de bajo coste de la mayoría de los autopilotos derivan demasiado deprisa para estimar la posición sin una fuente externa de velocidad o de posición (IMU y sensores de vuelo).
- Odometría visual-inercial (VIO). Estima la posición y la orientación respecto a un punto de partida combinando las imágenes de una cámara con la IMU; PX4 la da para volar donde el GPS falta o no es fiable, por ejemplo en interiores o bajo un puente. Es una posición local, no global.
- Flujo óptico y telémetro para el vuelo bajo, con sus límites sobre suelos lisos → IMU y sensores de vuelo.
- ArduPilot puede guardar el origen registrado en un vuelo anterior al aire libre y recuperarlo al encender, para que sus modos con control de posición funcionen dentro sin GPS.
Lo que lleva un dron de interiores
Flyability describe así la arquitectura de su Elios 3: LiDAR 3D, que escanea el entorno sin parar; cámaras de odometría visual-inercial, que dan el movimiento y la posición donde no hay GPS; y un diseño que tolera las colisiones, con una jaula que permite tocar paredes con seguridad en espacios estrechos. Es la descripción de un fabricante sobre su producto → Flyability Elios 3 y Elios 2.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
El enlace de radio también necesita su espacio libre alrededor de la línea de vista, y bajo techo ese espacio lo invaden paredes y estructuras (zona de Fresnel).͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Qué norma aplica dentro de un edificio
- El Reglamento Delegado (UE) 2019/945 no se aplica a los UAS destinados a usarse solo dentro de edificios: «El presente Reglamento no es aplicable a los UAS destinados a ser utilizados exclusivamente dentro de edificios» (art. 2, apartado 4). Es la norma de producto: clases, marcado y requisitos de fabricación.
- El Reglamento de Ejecución (UE) 2019/947, el de las operaciones, no lo dice expresamente: no tiene una frase igual ni nombra los edificios. Lo más cercano, y la posición de AESA para los aeromodelos, está en FPV de montaje propio (apartado «Volar en interiores»).
- Lo que no desaparece bajo techo: la responsabilidad por daños (seguro de RC), la protección de datos (privacidad y protección de datos), la prevención de riesgos laborales en el lugar de trabajo (PRL con drones) y, si el sitio tiene atmósfera explosiva, sus normas (ATEX).
Relación
IMU y sensores de vuelo · inspección técnica · Flyability Elios 3 · cinewhoop · FPV de montaje propio · ATEX · interferencia y suplantación de GNSS · GNSS · glosario de técnica de vuelo͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Fuentes: Reglamento Delegado (UE) 2019/945, texto consolidado, art. 2, apartado 4 · Flyability, «Advanced Drone Autonomy for Indoor Inspection» (https://www.flyability.com/blog/autonomous-indoor-drone) · ArduPilot, «Non-GPS Navigation» (https://ardupilot.org/copter/docs/common-non-gps-navigation-landing-page.html) · PX4 Guide, «Visual Inertial Odometry» (https://docs.px4.io/main/en/computer_vision/visual_inertial_odometry.html), consultadas el 05-11-2026.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏