En fotogrametría, cada punto se sujeta a los demás y el ajuste reparte los errores. En LiDAR cada punto se calcula solo, con la distancia que midió el pulso y con la posición y la orientación del dron en ese instante, y hereda entero el error de cada una. Es la georreferenciación directa.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Las medidas que lleva cada punto
La posición de la antena GNSS · el balanceo, el cabeceo y el rumbo que da la inercial · el brazo de palanca y el boresight · la distancia · el ángulo de barrido · y el tiempo, que las une: posición y orientación se interpolan al instante exacto de cada pulso.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Cómo pesa cada error
- Uno de posición mueve todos los puntos lo mismo, estén cerca o lejos.
- Uno de ángulo mueve el punto en perpendicular al haz y crece con la distancia: desplazamiento ≈ distancia × error angular (en radianes). Por eso la precisión se decide al fijar la distancia de trabajo, no en gabinete.
La trayectoria: GNSS e inercial
- La posición sale del GNSS con corrección diferencial, en tiempo real o en posproceso con una base → GNSS.
- La inercial corrige el balanceo y el cabeceo con la gravedad, pero el rumbo solo se observa cuando el dron acelera en horizontal. Por eso se hacen maniobras de inicialización —los ochos— antes de las pasadas, y por eso el rumbo deriva en pasadas rectas muy largas.
Con qué se relaciona
Ajuste entre pasadas en LiDAR · IMU y sensores de vuelo · precisión relativa y absoluta · LiDAR · glosario de cartografía͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Dónde se aprende
Cómo se monta el presupuesto de error de un punto, qué distancia de trabajo da la precisión pedida y cómo se inicializa la inercial: en el curso LiDAR con dron (plan Profesional).͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Fuente: curso «LiDAR con dron», lecciones 6, 7, 8 y 10. 2026-09-22.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏