Un robot terrestre (UGV o cuadrúpedo) se mueve con ruedas, orugas o patas, y cada forma reparte de manera distinta eficiencia, movilidad y complejidad. Lo que sigue sale de las introducciones de cinco artículos de robótica publicados como preprints en arXiv, sin revisión por pares: marcan la tendencia, no dan cifras de ensayo. Los modelos y su encaje legal, en qué robot terrestre elegir.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Ruedas: rápidas y eficientes en llano
Los robots con ruedas son rápidos y eficientes en terreno llano, pero les cuesta superar obstáculos, adaptarse al terreno y girar con eficiencia (arXiv 2504.21767). Son además los más comunes: otro artículo recuerda que el hardware especializado para trepar (patas, robots serpiente) es caro, ineficiente sobre todo en llano y menos común que el robot de ruedas convencional (arXiv 2306.11611).͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Orugas: agarre en suelo blando, más difíciles de controlar
- La oruga apoya en más superficie, reparte el peso del robot y reduce el riesgo de hundirse en suelo blando como el barro o la arena (arXiv 2407.06886).
- Pasa por estructuras como escaleras o escombros, imposibles para las ruedas, y agarra mejor; a cambio, su propulsión es más difícil de modelar y, quizá, de controlar, porque salvo al avanzar recto parte de la oruga patina sobre el terreno al girar (arXiv 2004.05176).
Patas: la mayor movilidad
Los robots con patas se adaptan a terrenos muy distintos y salvan obstáculos, con más flexibilidad y maniobrabilidad, pero suelen ir más despacio y pueden volcar (arXiv 2504.21767). Los sistemas con patas pensados para carga, todavía en investigación, ofrecen la mayor movilidad: recorren la mayoría de los terrenos urbanos y fuera de pista (arXiv 2503.10028).͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
| Ruedas | Orugas | Patas | |
|---|---|---|---|
| Llano | lo mejor: rápidas y eficientes | las fuentes no lo comparan | más lentas |
| Suelo blando, escombros, escaleras | mal | bien: reparten el peso y agarran | bien |
| Complejidad | la menor; las más comunes | patinan al girar: más difíciles de controlar | caras y complejas; pueden volcar |
Relación
qué robot terrestre elegir · inspección técnica · ATEX · ROV, AUV y USV͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Fuentes: arXiv 2504.21767 (https://arxiv.org/pdf/2504.21767), 2503.10028 (https://arxiv.org/pdf/2503.10028), 2306.11611 (https://arxiv.org/pdf/2306.11611), 2407.06886 (https://arxiv.org/html/2407.06886v7) y 2004.05176 (https://arxiv.org/html/2004.05176v2), preprints sin revisión por pares; consultados el 05-11-2026.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏