🧩 SÍNTESIS IA — integra fuentes; la autoridad está en las normas que cita al pie (Fuentes).
La controladora compara cientos de veces por segundo la consigna —la velocidad de giro que pide el stick con tus rates— con lo que mide el giroscopio. La diferencia es el error, y con él decide cuánto acelerar unos motores y frenar otros. Cada término del bucle es una fuerza distinta:
- P, el muelle: da una corrección proporcional al error. Con más P el aparato llega antes a la consigna; con demasiado, se pasa y rebota.
- D, el amortiguador: corrige según lo deprisa que cambia el error, frena la llegada y quita el rebote. Su precio: la vibración también cambia deprisa, y D la amplifica hacia los motores, que se calientan.
- I, la memoria: acumula el error que persiste —viento de un lado, peso descentrado, un motor más débil—. Con poco, el aparato deriva; con demasiado, sigue empujando después de parar.
El retraso lo empeora todo
Los motores tardan en cambiar de vueltas y cada filtro añade algo más (filtros-de-giroscopio). Una corrección que llega tarde se convierte en oscilación.
📌 Los números de un ajuste solo valen en su firmware y en su aparato: lo que sirve en cualquiera es entender qué hace cada término.
Con qué se relaciona
curvas-de-control-rate-y-expo · deriva-y-oscilacion-en-estacionario · blackbox · fpv-racing-diy · betaflight · glosario-de-vuelo
Dónde se aprende
Cómo leer una respuesta al escalón y qué término tocar según el síntoma, sin copiar números: en el curso Cine FPV (plan Profesional).
Fuente: curso «Cine FPV», lección 11. 2026-09-22.