Mantener la posición es un lazo cerrado con tres partes: la referencia (dónde cree el dron que debe estar), la medición (dónde cree que está: GNSS, compás, sensores de visión inferior, inercial) y la corrección (con cuánta fuerza cierra la diferencia, que es la ganancia).͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Según qué parte falle, el síntoma es otro:
- Deriva — falla la referencia o la medición. El dron hace bien su trabajo sobre datos equivocados: cree que está donde no está, corrige hacia otro sitio y se va, de forma suave y continua.
- Oscilación — falla la corrección. Con demasiada fuerza, se pasa en cada intento y tiembla sin irse; con demasiado poca, llega tarde a todo.
Distinguir las dos es el primer paso de cualquier diagnóstico, porque se arreglan en sitios distintos: la deriva en los sensores y su calibración (IMU y sensores de vuelo), y la oscilación en la configuración (curvas de control: rate, expo y ganancia). La calidad de la señal GNSS pesa en las dos → GNSS.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Con qué se relaciona
Modo ATTI · glosario de técnica de vuelo
Dónde se aprende
El protocolo que aísla el subsistema culpable en cinco minutos y qué es un estacionario aceptable: en el curso Dron, vuelo avanzado y configuración (plan Estudiante).͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏
Fuente: curso «Dron, vuelo avanzado y configuración», lección 17. 2026-09-22.͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏͏