🧩 SÍNTESIS IA — integra fuentes; la autoridad está en las normas que cita al pie (Fuentes).
Mantener la posición es un lazo cerrado con tres partes: la referencia (dónde cree el dron que debe estar), la medición (dónde cree que está: GNSS, compás, sensores de visión inferior, inercial) y la corrección (con cuánta fuerza cierra la diferencia, que es la ganancia).
Según qué parte falle, el síntoma es otro:
- Deriva — falla la referencia o la medición. El dron hace bien su trabajo sobre datos equivocados: cree que está donde no está, corrige hacia otro sitio y se va, de forma suave y continua.
- Oscilación — falla la corrección. Con demasiada fuerza, se pasa en cada intento y tiembla sin irse; con demasiado poca, llega tarde a todo.
Distinguir las dos es el primer paso de cualquier diagnóstico, porque se arreglan en sitios distintos: la deriva en los sensores y su calibración (imu-sensores-vuelo), y la oscilación en la configuración (curvas-de-control-rate-y-expo). La calidad de la señal GNSS pesa en las dos → gnss-posicionamiento.
Con qué se relaciona
Dónde se aprende
El protocolo que aísla el subsistema culpable en cinco minutos y qué es un estacionario aceptable: en el curso Dron, vuelo avanzado y configuración (plan Estudiante).
Fuente: curso «Dron, vuelo avanzado y configuración», lección 17. 2026-09-22.