🧩 SÍNTESIS IA — integra fuentes; la autoridad está en las normas que cita al pie (Fuentes).
Módulo GNSS de Freefly Systems pensado como reemplazo directo del GPS estándar en sus aeronaves basadas en PX4 (Alta X, Astro), para dar precisión centimétrica en vuelo. El sistema funciona con el mismo módulo usado en dos roles distintos: uno vuela como Rover (sustituye al GPS de la aeronave) y otro se queda en tierra como Base Station, enviando correcciones a la aeronave a través del enlace de telemetría.
Especificaciones técnicas
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Receptor GNSS | u-blox ZED-F9P, multibanda (L1/L2), con supercondensador de respaldo para arranque rápido («hot-start») |
| Magnetómetro | IST8310 |
| Barómetro | BMP388, bus I2C |
| Antena | Maxtena M7HCT, activa, conector SMA (20 mA máx.) |
| Consumo | < 1 W |
| Alimentación (diodo OR, cualquiera de las tres) | USB 5 V · CAN 4,7–25,2 V · UART 4,7–25,2 V |
| Conectividad | USB-C (conmutador a MCU y receptor F9P) · SMA para antena · CAN de 4 pines (compatible Dronecode) · UART/I2C de 8 pines |
| Precisión RTK | 0,01 m CEP + 1 ppm, horizontal y vertical |
| Origen del punto GPS reportado | 35 mm desde la base de la antena |
| Peso y dimensiones | no publicados en texto — ver aviso más abajo |
Incluye de fábrica: el módulo con antena multibanda, cable USB-C a A de 3 m, un anclaje magnético rápido con tornillería para la base, y los tornillos de montaje sobre Alta X.
Precisión y su degradación con la distancia
La cifra que da el fabricante — 0,01 m CEP + 1 ppm — no es fija: empeora con la distancia entre el Rover y la Base. Dos factores limitan el alcance útil, según la propia documentación:
- El enlace de telemetría: tiene que existir comunicación radio entre la aeronave y la estación en tierra (por ejemplo el FRX Pro, o el módulo Doodle Labs del Pilot Pro).
- La degradación por distancia: el propio manual lo ilustra con un ejemplo — a 10 km de la base, la precisión típica ronda los 0,02 m CEP (los 0,01 m de base, más la degradación a esa distancia al ritmo de 1 ppm, que en la práctica añade del orden de otro 0,01 m).
🔴 Doble banda (L1/L2) no es lo mismo que RTK
Es fácil confundir las dos cosas porque vienen en el mismo módulo, pero son mejoras distintas:
- La doble banda (L1/L2) mejora el posicionamiento SIN corrección. Es una propiedad del propio receptor ZED-F9P y de su antena multibanda: según la documentación de Freefly, se traduce en «mayor número de satélites vistos, bloqueo más rápido, incluso en modo no-RTK». Esto reduce el error típico de metros del GNSS de serie, pero no llega a precisión centimétrica por sí sola.
- El centimétrico exige, además, una corrección RTCM3 en tiempo real. Y aquí hay dos caminos, tal como los describe la documentación:
| Vía | Cómo funciona | Qué exige en campo |
|---|---|---|
| Base propia (Base Station Freefly) | Un segundo módulo GNSS en tierra hace survey-in: promedia su propia posición durante un tiempo mínimo (180 s por defecto) hasta bajar de un umbral de error (2 m por defecto), y a partir de ahí emite correcciones RTCM3 al Rover por el enlace de telemetría | Trípode estable, vista de cielo despejada, no mover la base una vez empezado el survey-in (si se mueve, hay que reiniciarlo) — funciona sin cobertura de datos, pero la precisión ABSOLUTA depende de lo bien que haya salido ese survey-in |
| NTRIP (red de corrección) | El dispositivo de tierra (tablet del Pilot Pro o portátil) se conecta a un servicio NTRIP por internet y reenvía las correcciones a la aeronave por el enlace de radio | No hace falta desplegar una base física en campo — pero exige conexión a internet en el punto de control, y la precisión absoluta la fija la red de referencia del servicio, no el operador |
Con el mando Pilot Pro (app v2.7.4 en adelante) existe además, dentro de la vía «base propia», una tercera opción: Fixed Base — introducir a mano las coordenadas exactas de la base en vez de dejar que las calcule el survey-in —, que da la mejor precisión absoluta de las tres si el punto ya está topografiado.
📌 Un tercer camino, documentado para Astro con bases GNSS de terceros (Emlid Reach RS2, Trimble serie R, Tersus Oscar) y salida en formato RINEX, es el PPK (post-proceso): no corrige en vuelo, se calcula después con el registro bruto de las dos unidades. Queda fuera de las dos vías en tiempo real de esta ficha, pero es la alternativa cuando no se puede garantizar un enlace continuo.
👉 Por qué importa la distinción: el dato de precisión centimétrica solo es real si hay una corrección activa (base propia en FIX, o NTRIP conectado). Sin ella, el mismo receptor ZED-F9P sigue dando mejor posicionamiento que un GPS de una sola banda, pero se queda en el terreno de los metros — la diferencia entre poder firmar un deslinde y no poder hacerlo. Ver gnss-posicionamiento para la explicación general de RTK/PPK/ppm, y calidad-fotogrametrica y topografia-profesional para qué exige el técnico que firma el trabajo.
Cómo funciona: la cadena de corrección
El flujo de datos, según la documentación: la Base Station envía las correcciones al software de tierra (Alta Ground Station / Pilot Pro App) → el software las manda al autopiloto PX4 de la aeronave → el autopiloto las reenvía al Rover → el Rover calcula su posición precisa y la devuelve al PX4.
En pantalla, el estado pasa por: inicializando → survey-in en curso (el error medio 3D baja hasta el umbral) → survey-in completo (la base empieza a emitir correcciones RTCM3) → a los pocos segundos, la aeronave pasa a «RTK GPS Lock (fixed)», el estado de máxima precisión. Si la base se mueve — incluso después de completado el survey-in — hay que reiniciarlo desde el botón «Restart»: la documentación no distingue entre moverla "durante" o "después" del survey-in en cuanto a esta exigencia.
Instalación en Alta X, y una limitación de la versión militar
Astro y las versiones más recientes de Alta X llevan el Rover pre-integrado de fábrica: solo hace falta comprar aparte la estación base en tierra. Para un Alta X que no lo trae de origen, el módulo se instala como reemplazo mecánico directo del GPS estándar —se retira el GPS original y se conecta al módulo RTK el mismo cable de 8 pines que ya traía—, en la posición delantera-izquierda (tres tornillos M3×16 con frenarroscas), seguido de una actualización de parámetros con la herramienta que el fabricante distribuye para ese retrofit. Requiere Alta SW 1.3 o superior; tras la instalación, la calibración de compás debe fijar la orientación del sensor externo en Yaw 0° / sin rotación si queda en la posición delantera-izquierda de fábrica, o Yaw 180° si se instala en la diagonal opuesta (trasera-derecha).
🔴 Una excepción declarada por el propio fabricante: «Freefly RTK does not currently work on the Alta X DIU Blue Package» — la variante de Alta X aprobada por la Defense Innovation Unit de EE. UU. (Blue Cube
- mando Pilot Pro con radio RFD900, bajo control de revisión estricto de esa agencia). En esa configuración concreta tampoco funciona el enlace FRX Pro. No afecta al Alta X estándar ni al Alta X (Blue Cube) sin el paquete DIU completo.
Configuración avanzada: altura, survey-in y velocidad de puerto
- Fuente de altura: por defecto Alta usa el barómetro (más preciso que un GPS normal fuera de RTK).
Volando en RTK se puede pasar el parámetro
EKF2_HGT_MODEa «GPS» para aprovechar la precisión centimétrica también en altura, y se recomienda devolverlo a barométrico fuera de RTK. - Parámetros del survey-in: la precisión objetivo (2,0 m por defecto) y el tiempo mínimo de observación (180 s por defecto) se ajustan desde Alta Ground Control Station.
- Velocidad de puerto: el módulo trabaja a 115.200 baudios; como PX4 no siempre lo detecta solo, se
recomienda fijar a mano el parámetro
SER_GPS1_BAUD.
RTK y NTRIP desde el mando Pilot Pro
Desde la app Pilot Pro v2.7.4, el flujo de trabajo se hace directamente en el mando, sin el portátil y el cable Ethernet que exigía la configuración anterior: se elige la fuente de corrección (RTK con base física conectada al puerto USB-C del propio Pilot Pro, o NTRIP con conexión a internet en la tablet), y dentro de RTK, el modo de base (Fixed Base o Survey-In, ver arriba). El flujo previo (portátil + Ethernet + USB a la base, con IP estática y configuración manual del enlace en AMC/QGC) sigue documentado como vía alternativa para versiones anteriores de la app o para quien prefiera seguir con el portátil.
Compatibilidad de antena
De fábrica se envía con la Maxtena M7HCT. La documentación confirma además como probada la UBlox ANN-MB multibanda, y declara compatibilidad general con cualquier antena multibanda L1/L2 con conector SMA.
Accesorio relacionado: soportes GNSS para antenas de payload
Freefly vende por separado unos soportes de antena GNSS para Astro y Alta X (Gen 1 y Gen 2), con patrón de agujeros publicado en milímetros, pero no son un anclaje para este módulo RTK: sirven para antenas de terceros que necesitan algunos payloads (la propia documentación pone como ejemplo el LiDAR). Es un accesorio del ecosistema, no una pieza de este producto.
⚠️ La página de accesorios «GNSS Base Stations» —donde cabría esperar el hardware físico de la estación base— está publicada vacía: solo trae el título, sin contenido. Se declara como hueco de la documentación, no se rellena con lo que suene razonable.
Encaje normativo: un receptor no tiene régimen propio
Ni en la documentación de Freefly ni en el resto del corpus normativo de esta wiki hay un régimen jurídico específico para llevar un receptor RTK a bordo. Instalarlo no cambia la clase CE de la aeronave, no cambia la subcategoría (abierta/específica/certificada) y no dispara por sí mismo ningún permiso. Donde sí importa, y mucho, es en la calidad del trabajo entregado: un levantamiento de precisión centimétrica solo tiene valor documental si de verdad hubo corrección activa (ver el aviso de arriba), y es esa precisión —con su informe de RMSE— la que necesita el técnico colegiado para firmar un deslinde o una actualización catastral. Ver también calidad-fotogrametrica.
Relación
freefly (fabricante) · freefly-alta-x · freefly-astro · freefly-pilot-pro · freefly-frx-pro · gnss-posicionamiento · topografia-profesional · calidad-fotogrametrica · caso-catastro-deslindes
Lo que la documentación NO publica
- Peso y dimensiones exactas en texto: solo aparecen en un dibujo técnico dentro de la página de especificaciones, sin cifras en el cuerpo del documento.
- Rango de temperatura de funcionamiento del módulo: no se publica en ninguna de las páginas revisadas (especificaciones, instalación, teoría de operación, configuración avanzada).
- Grado de protección IP o resistencia a la intemperie del módulo.
- Certificaciones de radio propias del receptor GNSS (FCC/CE del propio módulo F9P): la documentación detalla las del enlace FRX Pro y del Pilot Pro, pero no las del receptor RTK en sí.
- Vida útil o MTBF del receptor.
- Precio: fuera del alcance de esta ficha.
Fuente: documentación oficial de Freefly Systems (docs.freeflysystems.com), espacio RTK GPS. Ingerida el 2026-09-04.